Первоначальное население большинства городов состояло из феодально-зависимых людей сеньора города, нередко связанных обязательствами перед прежним господином в деревне. Немало горожан имело сервильный статус.
Суд, управление, финансы, вся полнота власти первоначально также были в руках сеньора, который присваивал значительную часть городских доходов. Ведущие позиции в городах занимали его министериалы. С жителей городов взимались поземельные повинности, вплоть до барщины. Сами горожане были организованы в общину, собирались на свой сход (вече, динге, тинг, народное собрание), где решали дела низшей юрисдикции и местные хозяйственные вопросы.
Сеньоры до известного времени помогали городу, покровительствуя его рынку и ремеслам. Но по мере развития городов сеньориальный режим становился все более тягостным. Связанные с ним обязательства горожан и внеэкономическое принуждение со стороны сеньора все сильнее мешали развитию городов, тем более что в них уже формировались специфические купеческие и ремесленные (или смешанные ремесленнокупеческие) организации, которые заводили общую кассу, выбирали своих должностных лиц. Профессиональный характер принимали объединения вокруг приходских церквей, по «концам», улицам, кварталам города. Созданные городом новые общности позволяли его населению сплотиться, организоваться и сообща выступить против власти сеньоров.
Борьба между городами и их сеньорами, развернувшаяся в Европе в X—XIII в., первоначально решала экономические задачи: освободиться от наиболее тяжких форм сеньориальной зависимости, получить рыночные привилегии. Но она переросла в политическую борьбу — за городское самоуправление и правовую организацию. Эта борьба, или, как ее называют историки, коммунальное движение городов, разумеется, была направлена не против феодального строя в целом, а против сеньориальной власти в городах. Исход коммунального движения определял степень независимости города, в дальнейшем — его политический строй и во многом экономическое процветание.
Методы борьбы были разными. Нередко город покупал у сеньора права за единовременный или постоянный взнос: этот метод был обычным для королевских городов. Города, подвластные светским и чаще церковным сеньорам, добывали привилегии, особенно самоуправление, путем острой борьбы, подчас длительных гражданских войн.
Различия в методах и результатах коммунального движения зависели от конкретных условий. Отсутствие сильной центральной власти позволяло самым развитым, богатым и населенным городам добиваться наиболее полных из возможных тогда свобод. Так, в Северной и Средней Италии, в Южной Франции уже в IX—XII вв. города добивались положения коммуны. В Италии коммуны сложились уже в XI в., и некоторые из них (Генуя, Флоренция, Венеция и др.) стали фактически городами-государствами и своего рода коллективными сеньорами: их политико-судебная власть распространялась на сельские поселения и мелкие города в радиусе десятков километров (область-дистретто). Самостоятельной коммуной-республикой с XIII в. был далматинский Дубровник. Боярско-купеческими республиками с огромной подвластной территорией стали к XIV в. Новгород и Псков; власть князя ограничивалась выборным посадником и вече. Города-государства, обычно управлялись советами из числа привилегированных горожан; некоторые имели выборных правителей типа монарха.
В итальянских независимых городах в XI в., а также в южнофранцузских в XII в. развились такие органы самоуправления, как консулы и сенат (названия которых заимствованы из античной традиции). Несколько позднее стали коммунами некоторые города Северной Франции и Фландрии. В XIII в. городские советы образовались в городах Германии, Чехии, Скандинавии. Во Франции и Германии коммунальное движение приняло особенно острый характер в епископских городах; оно продолжалось иногда десятилетиями (например, в городе Лан), даже столетиями (в Кёльне). В других странах Европы масштабы и острота коммунальной борьбы были много меньше.
Города-коммуны имели выборных советников, мэров (бургомистров), других должностных лиц; свои городское право и суд, финансы, право самообложения и раскладки налогов, особое городское держание, воинское ополчение; право объявлять войну, заключать мир, вступать в дипломатические сношения. Обязательства города-коммуны в отношении его сеньора сводились к небольшому ежегодному взносу. Сходное положение в XII—XIII вв. заняли в Германии наиболее значительные из имперских городов (подчиненных непосредственно императору), которые фактически стали городскими республиками (Любек, Гамбург, Бремен, Нюрнберг, Аугсбург, Магдебург, Франкфурт-на-Майне и др.).
Важную роль играла выработка городского права, которое соответствовало не только общему феодальному правопорядку, но и условиям тогдашней городской жизни. Обычно оно включало регулирование торговли, мореплавания, деятельности ремесленников и их корпораций, разделы о правах бюргеров, об условиях найма, кредита и аренды, о городском управлении и судопроизводстве, ополчении, бытовых распорядках. При этом города как бы обменивались правовым опытом, заимствуя его друг у друга, подчас из других стран. Так, Магдебургское право действовало не только в Ростоке, Висмаре, Штральзунде и других городах своей зоны, но и было принято скандинавскими, прибалтийскими, чешскими, отчасти польскими городами.
В странах с относительно сильной центральной властью города, даже наиболее значительные и богатые, не могли добиться права коммуны. Хотя они имели выборные органы, их деятельность контролировалась чиновниками короля, реже иного сеньора. Город платил регулярные городские и нередко экстраординарные государственные подати. В таком положении были многие города Франции (Париж, Орлеан, Бурж и др.), Англии (Лондон, Линкольн, Йорк, Оксфорд, Кембридж и др.), Германии, Чехии (Прага, Брно) и Венгрии, королевские и панские города Польши, города Дании, Швеции, Норвегии, а также Каталонии (Барселона), Кастилии и Леона, Ирландии, большинство русских городов. Наиболее полные свободы таких городов — отмена произвольных налогов и ограничений в наследовании имущества, свой суд и самоуправление, экономические привилегии. Под контролем государственных и столичных чиновников находились города Византии; они не добились широкого самоуправления, хотя и имели собственные курии.